function    A103()
format long;

% 欠阻尼时，二阶传感器的阶跃响应指标包括：振荡周期、振荡频率、峰值时间、
% 超调量、响应时间、上升时间、延迟时间、衰减率和对数衰减率。

% 二阶传感器 Two order sensor
TOSt_max=50;                                % 设置最大时间点
TOSps = 10;                                 % 设置间隔的点数
TOSt = 0:1/TOSps:TOSt_max;                  % 设置时间系列TOSt=0, 1, ..., TOSt_max

% 欠阻尼情况
UTOSa0=1; UTOSa1=1; UTOSa2=4; UTOSb0=1;     % 二阶传感器的UTOSa0、UTOSa1、UTOSa2和UTOSb0是常系数
UTOSs=UTOSb0/UTOSa0;                        % UTOSs为静态灵敏度
UTOStc=UTOSa1/UTOSa0;                       % UTOStc为时间常数
UTOSw0=sqrt(UTOSa0/UTOSa2);                 % UTOSw0为无阻尼系统固定频率
UTOSxi=UTOSa1/(2*sqrt(UTOSa0*UTOSa2));      % UTOSc为阻尼比

% 欠阻尼时二阶传感器的跃迁输入响应
TOSSx = TOSt >= 0;             % 输入阶跃函数TOSSx()
UTOSSy = 0:1/TOSps:TOSt_max;   % 定义输出函数UTOSSy()数组
% 计算输出函数UTOSSy()
UTOSSy1=-UTOSs*sqrt(1-UTOSxi^2)*exp(-UTOSxi*UTOSw0*TOSt);
UTOSSy2=sin(sqrt(1-UTOSxi^2)*UTOSw0*TOSt+asin(1-UTOSxi^2));
for i=0:TOSt_max*TOSps;
    UTOSSy(i+1)=UTOSSy1(i+1)*UTOSSy2(i+1)+UTOSs;
end

% 欠阻尼时二阶检测系统时域动态性能指标
UTOSSwd=UTOSw0*sqrt(1-UTOSxi^2);                 % UTOSSwd为振荡频率
UTOSST=2*pi/UTOSSwd;                             % UTOSST为振荡周期
UTOSStp=UTOSST/2;                                % UTOStp为峰值时间
UTOSSs=exp(-pi*UTOSxi/sqrt(1-UTOSxi^2))*100;     % UTOSSs为超调量
UTOSSd=exp(2*pi*UTOSxi/sqrt(1-UTOSxi^2));        % UTOSSd为衰减率
UTOSSD=-2*log(UTOSSs/100);                       % UTOSSD为对数衰减率
UTOSSt005=3/(UTOSxi*UTOSw0);                     % UTOSSt0.05为响应时间
UTOSSt002=3.9/(UTOSxi*UTOSw0);                   % UTOSSt0.02为响应时间
UTOSStr=(1+0.9*UTOSxi+1.6*UTOSxi^2)/UTOSw0;      % UTOSStr为上升时间
UTOSStd=(1+0.6*UTOSxi+0.2*UTOSxi^2)/UTOSw0;      % UTOSStr为上升时间

% 二阶传感器阶跃输入响应的可视化表示
plot(TOSt,TOSSx,'g.-', TOSt, UTOSSy, 'ro-');
set(gca, 'Fontsize', 28);
str1=['阶跃输入'];
str2=['输出(欠阻尼\xi=', num2str(UTOSxi), '<1)'];
legend(str1, str2, 'FontSize', 28);
str={['参数取值：a_0=', num2str(UTOSa0), '，a_1=', num2str(UTOSa1), '，a_2=', num2str(UTOSa2), '，b_0=', num2str(UTOSb0)], ...
    ['静态灵敏度s=', num2str(UTOSs), '，时间常数\tau=', num2str(UTOStc), '，无阻尼固有频率\omega_0=', num2str(UTOSw0)], ...
    ['欠阻尼时，二阶检测系统时域动态性能指标如下：'], ...
    ['振荡频率\omega_d=', num2str(UTOSSwd), '，振荡周期T=', num2str(UTOSST)], ...
    ['超调量\sigma=', num2str(UTOSSs), '%', '，衰减率d=', num2str(UTOSSd), '，对数衰减率D=', num2str(UTOSSD)], ...
    ['响应时间t_0_._0_5=', num2str(UTOSSt005), '，响应时间t_0_._0_2=', num2str(UTOSSt002)], ...
    ['峰值时间t_p=', num2str(UTOSStp), '，上升时间t_r=', num2str(UTOSStr), '，延迟时间t_d=', num2str(UTOSStd)]};
text((max(TOSt)-min(TOSt))*3/10, min([TOSSx, UTOSSy])+(max([TOSSx, UTOSSy])-min([TOSSx, UTOSSy]))*3/10, str,  'FontSize', 28); % 显示输出传感器关键参数a0、a1、a2和b0的赋值，以及欠阻尼时二阶检测系统时域动态性能指标
title('二阶传感器的阶跃输入响应');